IAI基本型电缸Vanguard拧紧机
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多次投影3D具有较高空间分辨率，能**地解决表面斜率阶跃变化和空洞等问题。不足之处在于：


1）对于连续相移投影方法，3D重构的精度容易受到投影仪、相机的非线性和环境变化的影响；

2）抗振动性能差，不合适测量连续运动的物体；

3）在Eye-in-Hand视觉导引系统中，机械臂不易在连续运动时进行3D成像和引导；

4）实时性差，不过随着投影仪投射频率和CCD/CMOS图像传感器采集速度的提高，多次投影方法实时3D成像的性能也在逐步改进。

对于粗糙表面，结构光可以直接投射到物体表面进行视觉成像；但对于大反射率光滑表面和镜面物体3D成像，结构光投影不能直接投射到被成像表面，需要借助镜面偏折法。

偏折法对于复杂面型的测量，通常需要借助多次投影方法，因此具有多次投影方法相同的缺点。另外偏折法对曲率变化大的表面测量有一定的难度，因为条纹偏折后反射角的变化率是被测表面曲率变化率的2倍，因此对被测物体表面的曲率变化比较敏感，很容易产生遮挡难题。


立体视觉3D成像

立体视觉字面意思是用一只眼睛或两只眼睛感知三维结构，一般情况下是指从不同的视点获取两幅或多幅图像重构目标物体3D结构或深度信息，如图6所示。

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