DAS-1802HC
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实时中断不经过中断仿真器，标准Linux的所有硬件中断首先被中断仿真器捕获，所以也根本无法影响实时进程的处理。当实时内核禁止中断时，仿真器中的一个标志位被置0。当有其它非实时中断产生时，仿真器检查那个标志位，如果为0，说明不允许中断，否则可以立即执～Linux中断处理程序。筒而言之，Linux不能中断自身，
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但是RT-Linux可以中断Linux，这也就达到了所谓的”RT—Linux的核心可抢占机制”。实时任务与普通进程之间的通信是通过封锁，释放队列来完成的。具体地说就是当有实时任务要完成时，实时操作系统运行实时内核下的任务;当没有实时任务时，实时内核调度 Linux运行。所以Linux是实时内核中优先级**的一个任务。
目前为止，在RT-Linux中采用两种调度策略。一种是基于优先级的抢占式调度算法;另一种是lsmaelRipoll实现的 EDF(EarliestDeadlineFirst)算法。对于周期性任务可以采用单调率调度算法，即周期短的任务能够获得较高的优先级。调度策略将 Linux视为赋予**优先级的实时任务。
Linux仅仅在实时系统没有其它任务时运行。Linux和实时任务之间的转换依据上述提及的软中断状态而定。RT-Linux通过这样一种设计方法，将标准的Linux核心改成一个可抢占的、具有低延迟中断处理的实时系统。
2 实时机器人控制系统的软/硬件结构
2.1硬件系统结构
整个实时机器人控制系统主要的硬件部件为：与IBM—PC兼容PentiumIII733MHzq-业控制微机(IPC)，内存l28MB;三轴位置控制卡(PCL一832);l0/100M自适应网卡、集线器等以太网连接设备;机器人本体为具有5个自由度的日产PT500机器人。
AB 1756-CNB
AB 1756-CNBR
施耐德 140DDI35300
GE IC698ETM001
巴赫曼 CM202
巴赫曼 EM203
巴赫曼 DI232
巴赫曼 PTAI216
巴赫曼 DIO280
ABB RINT5611C
力士乐 VT5005-17B
BROOKS TT1ENR2-1-TVS-ES-BROOKS8
GE DS200LDCCH1AKA
ENTERASYS A2H124-24
ABB PM571
西门子 700-443-0TP01
FOXBORO IMT25-PDADB11N-B
FOXBORO 800HA-WCR-PJGFNA-A
施耐德 490NRP95400
AB PM3398B-6P-1-3P-E
赫斯曼 RS2-FX/FX
YASKAWA UGRMEM-01SNQ12
ASTRO VG-827
LIMO 5292-MDRL
Forney AFS-6VDC-C
西门子 6DP1210-8BB
HOLLEYWELL MC-TDOY22
AB 1770-KFD
UNIOP BKDR-16E-0045
PROFORT80 PF80-ATHD02
LENZE EVF8216-E
ASM 2506556-21
PROSOFT PTQ-PDPMV1
REFURBISHED TBF60/5R
Microscan FIS-6801-1100G
BAYTEK Bayview72 PL2 E204460 BT151R1
ECI XDM-100
西门子 6DR2410-5
西门子 6DR5210-0EN00-0AA0
BERGER-LAHR WDP5-118.05100
MELEC C-871
INTERFACE PCI-2724C
CUTLER HAMMER 1755KPMPS1700
CTI 2500-C200
霍尼韦尔 TC-CEN021
霍尼韦尔 51304362
RENCO Incremental Encoder RHS25D-5000-11/16-5-HL-M8
ASTECH RC-11
艾默生 WH5-2FF
YASKAMA SGM-08A212
SEW MM07C-503-00
AB 2094-BM01-S
AB 2094-BM05-S
RADISYS PCL2NIA PBA 455971-003
PROSOFT PS69-DPS
JETTER JM-203-230-RS
ABB C300/0010/STD
DAIHEN FLB-60M-03 0190-19674
AB 1794-IF2XOF2I
HIMA P8650X
PROCESSELEKTRONIK PE1364B DDCS-MODBUS TCP
NIKON 4S007-564-1 AWLOF-2
PROSOFT MVI56-MNET
FOXBORO FBM237
AB 1762-L24BXB
西门子 6DP1232-8BA
FOXBORO 871CC-A2-4/383B
MOTOROLA MVME5500-0161
西门子 6DP1511-8AA
DS200LDCCH1A
DS200SDCIG1A
AB 2711-T6C16L1
SASH 4IK60A-BF-E10
AB 1783-BMS10CGA
Berger Lahr TLC411F
西门子 6DD1601-0AE0
西门子 6DD1688-0AD0
GE DS200FCRRG1AKD
MATROX 590-03 MGA-MIL/4N
GE 269PLUS-100P-120
BENTLY NEVADA 3500/72M
FUJIKIN UPVC-4WS-C13S#D
Bonitron M3575R-H33BF
Mitsubishi QX524 BN634A636G51
COMTROL A20056
FIREYE 95DSS2-1
1746-HSCE2
1747-L553
1756-CNB
1756-OB16E
BOSCH 1070086601-102
HONEYWELL 10302/2/1
黑马 F7131
黑马 F7133
ABB CI520V1
西门子 6ES5902-3SA12
GE SR760 760-P1-G1-S1-HI-A20-R
ASM GESDAC-2B-9821
Pacific Scientifi PC832-001-T
GE IS200EDEXG1A
西门子 6DD1681-0EB3
西门子 6DD1670-0AF0
西门子 6DD1662-0AB0
西门子 6DD1688-1AA0
西门子 6DD1681-0AR6
西门子 6DD1602-0AE0
西门子 6DD1688-0AE2
西门子 6DD2910-0AA0
西门子 6DD2920-0AB1
施耐德 140CPU31110
西门子 6DD1600-0BA1
本特利 3500/42-01-01
MATROX MGA-MIL/4 590-03
XYCOM XVME-653
GE KTD-405
BENTLY NEVADA 3500/45
AB 1336F-BRF200-AA-EN
FOXBORO P0914XB
NTN K-ECA46
1747-L542
1756-EN2TR
1756-RM2
BOSCH SM25/50-TCT
Danfoss FCD311PT4P66STR1DCF00T62C0
AB 2094-BSP2
OMRON E*X-S-AEC-320
ATLAS COPCO TC 52P-N 4240 0410 80
GE IC697BEM711
Keithley DAS-1802HC
ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51
FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D
OKUMA E0227-702-008
ABB YPQ110A 3ASD573001A5
ABB DSTD150A 57160001-UH
ABB DSDO131 57160001-KX
ACCURAY 8-061588-002 I/O
GE IC697CMM711
ABB SDCS-PIN-52
Bentley 330106-05-30-10-02-00
Bentley 330130-040-01-00
Bentley 330103-00-04-10-02-00
Bentley 330104-00-10-10-02-00
Bentley 330106-05-30-05-02-00
Bentley 330104-00-18-10-02-00
Bentley 330130-040-00-00
Bentley 330101-00-08-05-02-00
Bentley 330104-00-06-05-02-00
Bentley 330105-02-12-05-02-00 |
