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整个上下料过程主要由四步完成：1抓取毛坯及运动到卡盘下前方的过程;2从卡盘取下零件过程;3装上要加工零件的过程;4取下及放好加工后的零件过程。下面分别加以简单描述：
1抓取毛坯及运动到卡盘下前方的过程：
深圳市远创机械科技有限公司
区域经理：李女士
手机：13751115283
Q Q: 277150164
电话：0755-33066731
一般原料是棒料或粗加工过的棒料，通常由链条式传送带运输到指定的位置，由气动或电动定位机构进行初步定位，保证每次机器人从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时停止运动，摆动轴向上摆动到一特定的角度。然后旋转轴从上向下转动使得气动手爪刚好能抓住毛坯件。这些闭合手爪抓住毛坯。然后转动轴从下向上转动，接着X轴向左运动一定位置后摆动轴向下摆动到一特定的角度，使X轴可以运动到卡盘下前方。
2从卡盘取下零件过程：
当X轴运动到卡盘的下前方后，摆动轴从下向上摆动一定的角度。然后转动轴开始转动到工件的正右前方等待主轴停止信号。得到主轴停止信号后X轴向左运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，这时机械手的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，X轴向右运动把工件从卡盘内取出。
3装上要加工零件的过程;
取出零件后，转动轴转动180°，然后X轴向左运动到毛坯零件装入卡盘内。利用弹簧定位装置保证毛坯件按要求装入卡盘，然后输出装入毛坯信号使卡盘卡紧。得到卡盘卡紧信号后手爪松开，然后X轴向右移动，完成上料过程。摆动臂这时向下摆动，然后X轴快速运动到加工完零件的存放位置。
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