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这时Z轴向下运动到特定高角，再转动转动轴使加工完的零件到其要摆放的位置。然后气动手爪松开使加工完的零件落到特定的位置上，由下料机器人进行码垛处理(落差1毫米)。
深圳市远创机械科技有限公司
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三：控制系统简介：
在上下料过程中要与机床卡盘，主轴起停精确协调，严格按信号流顺序来控制上下料过程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件时也必须与其配套的设施精确同步协调。这里的到位和离开等开关信号要高质量高可靠，必须以安全为主，确保每个步骤能够合理衔接，控制系统的信号扑捉速度要快。我公司的专业设计人员精通数控系统和数控机床，步进电机，伺服电机，气动手爪等相关产品，借鉴百格拉类似的机器人项目，可在短时间内对各个运动节拍进行合理安排和设计，保证上下料机器人**、协调、安全、长期可靠地工作。
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