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整个直角坐标机器人仅由一根水平直线运动单元(X轴)，垂直运动轴(Z轴)，带两个气动手爪的转动轴和控制系统组成。
对于小负载的上下料，X轴可以采用百格拉公司的单根PAS42BB直线运动单元，或单根PAS44BB直线运动单元。对于大负载零件X轴可以采用百格拉公司两个PAS44BB直线运动单元。X轴的行程一般要2.0米左右，具体长度与机床类型及要加工的毛料位置及加工后的零件摆放位置有关。
深圳市远创机械科技有限公司
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Z轴可以采用百格拉公司的单根LM-A42BB直线运动单元，或单根LM-A44BB直线运动单元。对于大负载上下料Z轴可以采用百格拉公司加强型直线运动单元(目前**1000公斤)。Z轴的行程一般要1.0米左右，具体长度与机床类型及要加工的毛料位置及加工后的零件摆放位置有关。
转动轴以其中心点为轴安装在摆动臂上，可以进行180°的转动，也可以是90°。其两端的气动手爪一个用于从液压卡盘里取下已加工完的零件，转动180°后把要加工的零件装入卡盘内。对于不同的零件来确定手爪的样式及规格。这里X轴，Z轴和转动手爪都用伺服电机配德国NEUGART公司的行星减速机来驱动，控制系统可以采用plc，或德国ENGELHARDT的数控系统等。
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