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直角坐标机器人主要由几个直线运动轴组成，通常分别对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角，通常X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。直角坐标机器人的核心部件是直线运动轴，它是由精制铝型材、齿形带、直线运动导轨和伺服电机等组成。
深圳市远创机械科技有限公司
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单根运动轴标准**行程为5600mm，负载1~200公斤，定位精度0.05mm，**运动速度8米/秒。按照具体应用对定位精度，**行程，运行速度和负载大小，运动方式等来选择相应的导轨，并组合成相应形式的多维机器人来完成特定的任务。按其结构形式有30多种二维和三维机器人，还可以在Z轴上加上一个或两个旋转轴，构成四维和五维机器人。
多台直角坐标机器人按特定的组合构成，同步完成特定的任务。码垛机器人是最常见的组合，针对不同的应用形成多种标准形式的码垛机器人。
二 码垛机器人结构
德国百格拉公司在20年的应用中形成了一些标准化系列码垛机器人。
这类码垛机器人主要用于在自动化生产过程中执行大批量工件的搬运，加工处理及转移等任务。每个码垛机器人有两摞或三摞托盘，每摞托盘的数量和尺寸随应用而定。下面以WMS型机器人为例来加于分析和介绍。
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1747-ACNR15
1747-AIC
1747-ASB
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1747-BSN
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1747-DCM
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1747-L20R
1747-L20P
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1747-L30B
1747-L40A
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1747-L40C
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1747-L40P
1747-L511 SLC 5/01
1747-L514 SLC 5/01
1747-L524 SLC 5/02
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1747-L532 SLC 5/03
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1747-L543
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