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负载、 各个轴的运动速度、加减速度值、总的工作节拍。
1) 负载大小;单位是公斤;负载的形状和重心;被抓取方式。
2) 手爪和安装板及连线等的重量总和，上面两项重量和为该机器人的总负载。
深圳市远创机械科技有限公司
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3) 运动要求: 哪些轴必需单独运动、哪些轴可以同时运动、 完成一次工作总的运动序列。
4) 完成一次工作的最长时间--即工作节拍。
5) 是否需要配图象处理系统和气动件。
6) 工作空间的限制。
综合上面各个要素选择机器人的外形：
如龙门式、挂臂式或悬臂式。 通常龙门式机器人行程大, 带负载能力强, 运行平稳。挂臂式适合较高却窄小的空间应用，但上下运动方向负载能力小。而悬臂式则通常能节省空间, 然而伸出臂易下沉并且负载比较小。
根据负载、加减速和运行速度选择各轴所用的直线定位单元：
大负载选择大的直线定位单元。这里要考虑直线定位单元的挠度形变,为防止变形可以选择双Y轴结构,还可以给双Y轴加上加强板。Z轴也可以选双Z轴结构和双Z轴带加强板结构。 安装手爪和负载时要尽可能使其在或接近Z轴的轴心上。 要考虑各个轴在加减速运动中X、Y和Z方向所受的**冲击力和扭力, 要保证1倍以上的安全系数。必要时可以使用大滑块或双滑块。
合理分解各个轴的运动：
根据完成一次工作的工作节拍来合理分解各个轴的运动。 比如一个工作周期为12秒， 在实际中我们要以11.5秒来计算, 留出0.5秒的余量， 还要考虑手爪抓取和放下时间。如果要用图像处理系统还要考虑其所需的时间， **求出整正的运行时机。通常一个工作节拍内运动两次。 比如简单的工件抓取Z轴要上下运动各两次, X轴和Y轴各往复运动一次. 然后再分析哪些运动可以是两轴或三轴同时运行, 使运动速度低. 通常Z轴的运动速度要小些. **求得每段运动的时间、速度、 加速度、减速度和加减速距离。
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