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夹爪工业机器人的夹爪又被称作机械式夹持机构，机器人的这种夹持机构是依据实际的工作需求来设计的，所以夹持机构就有现在很多的形式。

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旋转气缸也称摆动气缸旋转气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往版复回权转运动的气动执行元件。用于物体的转拉、翻转、分类、夹紧、阀门的开闭以及机器人的手臂动作等，摆动气缸有齿轮齿条式和叶片式两大类，但这类旋转气缸都无法实现循环的旋转功能。

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